A Empresa Expresso Princesa do Sul é original da cidade de União e foi fundada em 1928 por Francisco Faustino de Lima, considerado o pioneiro do setor de transporte rodoviário do Estado do Piauí.
Com a soma das economias e o pequeno comércio que tinha, nasce em 1928 com três veículos, a empresa de ônibus que posteriormente viria se chamar Princesa do Sul, sendo esse nome uma homenagem à cidade de Floriano, também assim designada.
A partir de 1934, o empresário mudou-se de União para Teresina e passou a operar as linhas desta cidade para o sul do Estado, dentre as quais se destaca a linha Teresina – Floriano.
O crescimento da empresa possibilitou a operação das linhas para Oeiras, Simplício Mendes, São João do Piauí, São Raimundo Nonato e Remanso da Bahia. Francisco Lima passou então, a ser auxiliado pelos filhos Joaquim e Jonas Faustino de Lima. Mesmo após a morte do seu pai em 09 de agosto de 1955, Jonas Faustino continuou com a empresa e comprou o seu primeiro ônibus da marca Ford, com capacidade para 36 passageiros.
Entre as décadas de 70 e 80, a Princesa do Sul comprou respectivamente as seguintes empresas: Bom Jesus, pertencente a José da Cunha Sepúlveda, Estrela da Manhã de propriedade de José Cronemberg Reis e a Rapto Portuense que tinha como proprietário Bernardo Rego, em que essas empresas foram adquiridas juntamente com as linhas por elas operadas. Também como parte do patrimônio da empresa, consta 95% das ações da empresa Viação Transpiauí São Raimudense, que é responsável por realizar o percurso ligando o norte do Estado ao Centro Oeste do País.
A Princesa do Sul encontra-se dirigida atualmente pela terceira e quarta geração do pioneiro Francisco Faustino de Lima, o Chicão, com linhas para Corrente, Bom Jesus, Floriano, São Raimundo Nonato, Dirceu Arcoverde, Guadalupe, Ribeiro Gonçalves, Uruçuí, dentre outros municípios.
